La première association Avocats Sans Frontières a été créée en 1992 en Belgique (ASF Belgique) par des avocats ayant comme objectif le respect des Droits de l’Homme à travers le monde, en assurant la défense de toute personne dont les droits fondamentaux ne sont pas respectés, et qui ne peut bénéficier de l’assistance d’un avocat libre et indépendant.
La première action d'envergure a été conçue et mise en œuvre à la suite du génocide commis au Rwanda en 1994. De nombreux avocats européens, américains et africains ont ainsi participé à la tenue de procès justes et équitables pour les victimes, comme pour les accusés.

En 1998, François CANTIER, avocat toulousain, a pris l’initiative de fonder la branche française de l’association AVOCATS SANS FRONTIÈRES FRANCE (ASF France).
Déclarée auprès de la Préfecture de la Haute Garonne en France, elle est régie par la loi française relative aux associations et jouit à ce titre de la personnalité juridique. Aujourd'hui, Avocats Sans Frontières France regroupe quelques 720 membres, parmi lesquels des avocats adhérents individuels, mais aussi la plus grande partie des Ordres d'avocats français et des institutions représentatives de la profession d'avocat en France. Elle bénéficie du soutien du Conseil National des Barreaux Français et de la Conférence des Bâtonniers de France et entretient des relations étroites avec les organisations internationales d'avocats. Ses membres ont su également gagner sur le terrain la confiance des organisations nationales et internationales avec lesquelles des relations de partenariat ont été établies.